1970年毕业于清华大学自动控制系， 1982 年在清华大学计算机系获工学硕士学位，1985年3月至1986年9月美国克莱姆森大学访问学者， 现任清华大学计算机系教授，博士生导师，国家高技术研究发展（863）计划智能机器人主题专家组组长。 作为项目负责人承担了智能控制、智能机器人、智能机器人体系结构、智能机器人控制器、虚拟现实、临场感等方面的国家科研任务多项。 近年来指导研究生（博士、 硕士）多名、发表国内外论文 40余篇。作为智能机器人主题专家组组长，确定了主题"三条线"的工作领域，即工业机器人及应用示范工程、特种机器人和机器人化机器（智能机器）；探索了研究单位与企业紧密结合的技术转化模式，使技术更加迅速、有效地转化为生产力；加强了产业化基地的建设。为中国机器人事业的持续发展奠定了基础。